招待講演　『強化学習のこれまでとこれから』

内部　英治　主幹研究員 株式会社国際電気通信基礎技術研究所（ATR）

【講演概要】強化学習とは試行錯誤しながら制御則を学習する人工知能の一分野で、話題の ChatGPT や囲碁の世界王者に勝利したアルファ碁などでも用いられています。また人や動物の意思決定の数理モデルとしても研究されています。その一方でロボットなど物理システムの制御に強化学習を応用するためには様々な困難があります。本講演では強化学習のこれまでを振り返りつつ，実社会への応用に向けた取り組みを我々の成果も含めて紹介します。

講演Ⅰ　 『磁石車輪式橋梁検査ロボットのフランジ部走破技術』

高田　洋吾　工学研究科機械系専攻　教授

【講演概要】建設から 50 年以上経つ老朽橋の増加に伴い、その検査に関して、ロボットを活用することに期待が寄せられています。この講演では、現在開発中の磁石車輪式橋梁検査ロボットについて述べます。橋梁下部は剛性を高めるために、複雑な鋼構造物として作られていて、そこがロボットの走行路にもなります。しかし、鋼板が横に突き出た部分(フランジ部)がロボットの走行を妨げます。今回、そのフランジ部を簡単に走破できるロボットを開発しましたので、特にそのことについて述べます。

講演Ⅱ　 『屋外自律移動ロボットのナビゲーション技術』

田窪　朋仁　工学研究科電気電子系専攻　教授

【講演概要】人の往来する歩道などの環境でロボットが自律的に走行する技術が注目されています。本講演では、自律移動ロボットが屋外環境を走行する際に構築する地図生成技術と、生成された地図上の走行経路を導出する技術について紹介します。また，中之島公園周辺で毎年実施している大阪市域屋外自律移動ロボット実証実験事業「中之島ロボットチャレンジ」について紹介します。

講演Ⅲ　　『環境の変化に応じて適切な運動を選択できるヘビ型ロボットの制御手法の構築』

山野　彰夫　工学研究科航空宇宙海洋系専攻　助教

【講演概要】ヘビ型ロボットは、車輪型の移動機構では移動できないような災害現場や惑星探査用途などの不整地を走行するロボットとして注目されています。しかし、これまでのヘビ型ロボットの研究では、多数のアクチュエータを駆動させることによる消費電力の課題は依然として残されています。本講演では，本研究で提案したうねり運動の設計や形態変形の導入により移動効率を向上させる手法についてご紹介します。

講演Ⅲ　　『自律型海中ロボットの研究開発』

有馬　正和　工学研究科航空宇宙海洋系専攻　教授

【講演概要】本年 4 月 28 日に閣議決定された第 4 期『海洋基本計画』では、「総合的な海洋の安全保障」と「持続可能な海洋の構築」が基本的方針として掲げられています。そこでは、海洋資源開発の推進や海洋科学技術の振興、海洋環境の保全・再生・維持の重要性が指摘されています。本講演では、海洋の研究開発で重要な役割を果たしている自律型海中ロボットの研究開発動向とともに、本学で開発が進められているグライダー型海中ロボットを紹介します。